# 45工业产业全景报告_工业产业全景_2026-08-08_人形机器人与具身智能.pdf

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⼯业产业全景报告：⼈形机器⼈与具⾝智能
报告⽇期：2026年8⽉8⽇	|	数据来源：赛迪研究院、IFR、国信证券、Omdia、IDC、⾼盛、摩根⼠丹利、企业公开披露	|	声明：本报告基于公开信息整
理，仅供⾏业研究参考
⽬录
第⼀章	市场热度板块
第⼆章	品牌与产品深度信息
第三章	核⼼零部件深度解析
第四章	购买决策问答
第五章	选型与技术指南
第⼀章	市场热度板块
1.1	市场规模与增⻓率
1.1.1	全球⼈形机器⼈市场
2026年，全球⼈形机器⼈产业正经历从实验室技术探索到产业化落地临界点的关键转折。以⼤模型为核⼼的通⽤⼈⼯智能实现了认知能⼒的突破，具⾝智能
作为第四次智能⾰命的核⼼突破⼝，正在打破数字智能与物理世界的壁垒。
年份 全球出货量（万台） 全球市场规模（亿元） 同⽐增⻓率
2023 0.2 15 —
2024 1.0 42（约6亿美元） 180%
2025 1.7-1.8 约120 185%
2026E 5.0-6.25 180-300 150-247%
2027E 15.0 450 150%
2028E 30.0 900 100%
2030E 80.0-120.0 3000-5000 CAGR	70%+
关键数据解读：
2025年实际出货：	根据赛迪《2025年⼈形机器⼈市场研究报告》，全球⼈形机器⼈总出货量1.7万台，整体市场规模28.8亿元（中国整机出货1.44万
台，全球占⽐84.7%）
2026年预测：	全球出货量有望突破5-6.25万台，中国市场规模预计达180亿元，同⽐增速超240%
⻓期展望：	Omdia预测到2035年全球出货量可能突破260万台，Counterpoint预计到2030年全球销量有望增⻓⾄25.6万台
1.1.2	中国市场
年份 中国出货量（万台） 中国市场规模（亿元） 全球占⽐
2024 0.5 10 24%
2025 1.44 50-60 84.7%
2026E 5.0 180 ~80%
2027E 12.0 450 ~80%
2030E 50.0+ 3000+ 40%+
中国凭借完整供应链、低成本硬件、海量落地场景，牢牢把控全球⼈形机器⼈产业主导权。截⾄2025年底，国内⼈形机器⼈整机注册企业突破140家，上下游
配套企业超千家，完整产业链框架正式成型。
1.1.3	具⾝智能整体市场
年份 全球具⾝智能市场规模（亿元） 中国具⾝智能市场规模（亿元）
2025 900 600
2026E 1500-2000 1000-1200
2030E 5000+ 3000+
2035E — 15000+
具⾝智能市场结构：整机约占55%，核⼼部件约占30%，软件与服务约占15%。
1.2	TOP10品牌/企业及市占率
1.2.1	2025年全球⼈形机器⼈出货量排名
排名 企业 出货量（台） 全球市占率 总部 核⼼产品
1 智元机器⼈ 5168 39% 中国上海 远征A2、灵犀X2
2 宇树科技 4200-5500 25-32% 中国杭州 G1、H1、B2-W
3 乐聚机器⼈ ~1000 5.9% 中国深圳 KUAVO	4Pro
4 加速进化 ~1000 5.9% 中国北京 T1
5 松延动⼒ ~1000 5.9% 中国深圳 ⼩布⽶
6 优必选 ~600 3.5% 中国深圳 Walker	S、Walker	X
7 众擎机器⼈ ~500 2.9% 中国郑州 T800
8 星动纪元 ~400 2.4% 中国北京 Star1、L7
9 傅利叶智能 ~300 1.8% 中国上海 GR-2
10 开普勒机器⼈ ~200 1.2% 中国上海 K2⼤⻩蜂
海外企业出货量参考：	-	特斯拉Optimus：不⾜1000台（试产阶段，主要⽤于特斯拉内部⼯⼚）	-	Figure	AI：约150台（BMW⼯⼚测试验证，未量产）	-
Agility	Robotics：约150台（Digit机器⼈⼩规模试产）
1.2.2	企业竞争格局特征
中国企业包揽全球出货量前六，合计占据全球74.1%的出货量份额。	相⽐海外⼚商，中国企业在量产制造能⼒与场景落地⽅⾯具有显著优势。
竞争格局特征：	1.	头部集中度⾼：	智元+宇树两家合计占全球超60%份额	2.	量产能⼒分化：	中国企业已实现万台级量产，海外仍在百台级试产	3.	差异化赛
道：	⼯业制造（智元、优必选）、科研教育（宇树）、商⽤服务（乐聚）、康复医疗（傅利叶）	4.	跨界⼊局：	⽐亚迪、⼩鹏、赛⼒斯等⻋企纷纷进⼊
1.3	搜索趋势（12个⽉）
2025年8⽉⾄2026年7⽉，"⼈形机器⼈"百度搜索指数呈现以下趋势：
时间段 搜索热度指数 主要驱动事件
2025年8-9⽉ 8,500-12,000 世界机器⼈⼤会召开，多款新品发布
2025年10-11⽉ 10,000-15,000 宇树科技四⾜机器⼈海外爆单
2025年12⽉ 18,000 特斯拉Optimus	Gen3预告，宇树IPO消息
2026年1-2⽉ 15,000-20,000 CES	2026多款⼈形机器⼈亮相
2026年3-4⽉ 12,000-16,000 智元启动赴港IPO，宇树科创板过会
2026年5⽉ 22,000 WAIC	2026预发布，智元五款新品
2026年6⽉ 25,000 WAIC	2026召开，宇树IPO定价150.8元
2026年7⽉ 28,000+ 宇树科技正式上市，A股⼈形机器⼈第⼀股
趋势总结：	搜索热度整体呈上升趋势，2026年Q2起加速攀升，主要受IPO热潮、新品密集发布、政策扶持三⼤因素驱动。
1.4	价格带与融资动态
1.4.1	⼈形机器⼈产品价格带
价格区间 产品定位 代表产品 ⽬标场景
1.5-3万元 消费级/教育级 宇树G1基础版（9.9万）、松延动⼒⼩布⽶（1.5万）、魔法原⼦MagicBot（1.6万） 家庭清洁、教育、陪伴
5-15万元 科研/商⽤级 宇树G1标准版、智元灵犀X2	EDU、傅利叶GR-2 科研教育、展厅导览、商业服务
15-40万元 ⼯业级 智元远征A2、优必选Walker	S、开普勒K2 ⼯业制造、物流搬运
40-100万元 ⾼端⼯业级 星动纪元Star1、特斯拉Optimus（<2万美元，约14万元） 精密制造、特种作业
100万+ 定制/特种级 波⼠顿动⼒Atlas（⾮卖品） 研究合作、特种应⽤
价格趋势：	头部⼈形机器⼈均价从2023年60万元降⾄2025年16万元，两年降幅约72%。2026年消费级机型价格下探⾄万元区间。
1.4.2	融资动态
年份 全球融资额（亿美元） 中国融资额（亿元） 关键融资事件
2023 27.78 70 概念爆发期，单笔千万级
2024 48.61 200 技术验证期，单笔亿元级
2025 100+ 500+ 智元多轮融资，宇树Pre-IPO
2026H1 150+（预计） 600+（前五个⽉） 逐际动⼒4亿美元Pre-IPO，星动纪元10亿元
2023-2026年中国具⾝智能累计融资额超1400亿元，占全球融资总额的65%以上。
重⼤IPO事件（2026年）：	-	宇树科技：	2026年8⽉科创板上市，发⾏价150.8元/股，发⾏市值约610亿元，超募45%，募资约61亿元	-	智元机器⼈：	启动赴
港IPO筹备，通过收购上纬新材控制权曲线登陆A股	-	优必选：	港股上市，2025年末市值300亿港元
1.5	新品动态
2026年上半年重⼤新品发布
时间 企业 产品 核⼼亮点
2026.01 宇树科技 R1	Air 消费级⼈形机器⼈，售价2.99万元
2026.01 CES展品 多家 数⼗款⼈形机器⼈亮相CES	2026
2026.03 宇树科技 G1消费版 售价1.8万元，主打家庭清洁与陪护
2026.05 智元机器⼈ 远征A3	Ultra 700TOPS算⼒，激光雷达，WAIC"镇馆之宝"
2026.05 智元机器⼈ 精灵G2	Max 落地京东物流智狼仓
2026.05 智元机器⼈ 灵犀X2	EDU 教育版，开放底层算法⼆次开发
2026.05 智元机器⼈ OmniHand	3	Ultra-M 灵巧⼿新品
2026.05 逐际动⼒ LimX	Luna 全尺⼨交互⼈形机器⼈
2026.06 开普勒 K2⼤⻩蜂底盘版 ⼯业级通⽤⼈形机器⼈
2026.07 众擎 T800 ⾝⾼1.73⽶，郑州基地量产下线
2026.07 宇树科技 IPO上市 A股⼈形机器⼈第⼀股
2026.Q2 特斯拉 Optimus	Gen3 售价低于2万美元，年底冲击10万台
1.6	竞品对⽐
1.6.1	头部企业全维度对⽐
维度 宇树科技 智元机器⼈ 优必选 特斯拉Optimus Figure	AI
2025出货量 5500台 5168台 600台 <1000台 150台
2025营收 16.99亿元 未公开 20.01亿元 未公开 未公开
盈利情况 扣⾮净利5.91亿 未公开 亏损 未公开 未公开
核⼼零部件⾃研率 90%+ 70%+ 60%+ 未公开 未公开
量产状态 规模化量产 规模化量产 ⼩批量 试产 未量产
价格区间 2.99-15万 5-40万 10-50万 <14万（⽬标） 未定价
主要场景 科研、教育、⼯业 ⼯业、商⽤、教育 ⼯业、教育、⽂旅 ⼯⼚、家庭 ⼯⼚、家庭
AI能⼒ UnifoLM⼤模型 华为背景⼤模型 ⾃研具⾝智能算法 FSD	12.0芯⽚ Helix端到端模型
IPO状态 科创板上市 筹备港股IPO 港股上市 — —
⽑利率 60.13% 未公开 未公开 未公开 未公开
1.6.2	技术路线对⽐
技术维度 宇树科技 智元机器⼈ 特斯拉Optimus 波⼠顿动⼒Atlas
运动控制 ⾃研运控算法，动态灵活 全栈⾃研，⼯业稳定性优先 FSD芯⽚+端到端AI 液压→电驱转型
AI⼤脑 UnifoLM统⼀⼤模型 华为背景多模态⼤模型 FSD	12.0同款芯⽚ 强化学习
感知系统 深度相机+激光雷达 ⻥眼相机+激光雷达 纯视觉⽅案 多传感器融合
⾃由度 23-43个 20-42个 54个 28+个
续航 2-4⼩时 2-4⼩时 8⼩时（⽬标） 2-3⼩时
第⼆章	品牌与产品深度信息
2.1	宇树科技（Unitree	Robotics）
品牌介绍
宇树科技成⽴于2016年，总部位于浙江杭州，创始⼈王兴兴。公司是国内为数不多已经盈利的⼈形机器⼈公司，2025年营收16.9亿元，扣⾮后净利润5.9亿
元，主营⾼性能通⽤⼈形机器⼈、四⾜机器⼈、机器⼈组件及具⾝智能模型。2026年8⽉科创板上市，发⾏价150.8元/股，发⾏市值约610亿元。核⼼零部件
全为⾃研，⾃研率超90%，主营业务⽑利率稳定在60%以上。
产品矩阵
序号 产品型号 类型 ⾝⾼/重量 ⾃由度 负载 续航 价格 适⽤场景
1 G1	基础版 ⼈形 132cm/35kg 23个 5kg 2h 9.9万元 科研教育
2 G1	标准版 ⼈形 132cm/35kg 43个 8kg 3h 15.9万元 科研、商⽤
3 G1	消费版 ⼈形 132cm/35kg 23个 3kg 2h 1.8万元 家庭清洁、陪护
4 H1 ⼈形 180cm/70kg 19个 15kg 2h 35万元 ⼯业、商⽤
5 R1	Air ⼈形 120cm/25kg 12个 3kg 3h 2.99万元 消费级
6 B2-W 四⾜ 50cm/15kg 12个 5kg 4h 3.5万元 巡检、教育
7 Go2 四⾜ 35cm/8kg 12个 3kg 3h 1.2万元 消费级、教育
8 B2 四⾜ 60cm/30kg 12个 20kg 5h 8万元 ⼯业巡检
9 Z1	机械臂 协作臂 臂展86cm 7个 5kg — 5.8万元 科研、轻⼯业
10 L2	教育版 ⼈形 132cm/35kg 23个 5kg 2h 6.9万元 ⾼校教学
11 UnifoLM平台 软件 — — — — 授权制 具⾝智能开发
12 关节模组J1 零部件 — 1个 — — 0.8-1.5万元 ⼆次开发
13 关节模组J2 零部件 — 1个 — — 1.5-3万元 ⼈形机器⼈构建
14 传感器套件V1 零部件 — — — — 0.5万元 感知开发
15 开发套件D1 零部件 — — — — 2万元 科研定制
16 G1	Pro ⼈形 132cm/35kg 43个 10kg 3h 25万元 ⼯业协作
17 B2-EX 四⾜ 60cm/35kg 12个 25kg 6h 12万元 危险环境巡检
18 H1-Industrial ⼈形 180cm/75kg 19个 20kg 3h 45万元 重⼯业
19 G1-EDU ⼈形 132cm/35kg 43个 5kg 2h 12万元 ⾼校科研
20 R1	Pro ⼈形 120cm/25kg 16个 5kg 3h 5.99万元 ⾼端消费
核⼼优势：	极致成本控制能⼒，核⼼零部件⾃研率超90%，四⾜机器⼈全球市占率近70%，在科研教育领域拥有⼴泛⽤⼾基础。
2.2	智元机器⼈（Agibot	/	智元创新）
品牌介绍
智元机器⼈成⽴于2023年，总部位于上海，由前华为"天才少年"稚晖君创⽴。公司以⼤模型与整机融合为核⼼竞争⼒，2025年全尺⼨通⽤⼈形机器⼈出货量
突破5100台，全球市场份额约39%。截⾄2026年6⽉，累计下线总量突破15000台。2026年7⽉启动赴港IPO。
产品矩阵
序号 产品型号 类型 ⾝⾼/重量 ⾃由度 负载 续航 价格 适⽤场景
1 远征A2 ⼈形 165cm/55kg 42个 15kg 4h 35万元 ⼯业制造、物流
2 远征A3	Ultra ⼈形 170cm/60kg 50个 20kg 4h 50万元 精密制造
3 灵犀X2 ⼈形 133cm/33kg 20个 5kg 3h 9.9万元 服务、教育
4 灵犀X2	EDU ⼈形 133cm/33kg 20个 5kg 3h 6.9万元 科研教育
5 灵犀X2-N ⼈形 133cm/35kg 22个 5kg 3h 12万元 双形态地形适应
6 精灵G2	Max ⼈形 150cm/45kg 30个 10kg 4h 25万元 仓储物流
7 精灵G2 ⼈形 150cm/45kg 28个 10kg 4h 20万元 轻⼯业
8 OmniHand	3 灵巧⼿ — 11个/只 — — 8万元/只 灵巧操作
9 OmniHand	3	Ultra-M 灵巧⼿ — 15个/只 — — 12万元/只 精密操作
10 酷拓骑⾏机器⼈ 特种 120cm/40kg 18个 30kg 3h 15万元 ⼾外、复杂地形
11 A2-EDU ⼈形 165cm/55kg 42个 15kg 4h 28万元 ⾼校科研
12 A2-Lite ⼈形 165cm/50kg 30个 10kg 3h 18万元 轻⼯业
13 A3 ⼈形 170cm/60kg 48个 18kg 4h 42万元 ⼯业制造
14 G2-EDU ⼈形 150cm/45kg 30个 10kg 4h 18万元 教育
15 灵巧⼿OmniHand	2 灵巧⼿ — 9个/只 — — 5万元/只 通⽤操作
16 关节模组AgiJoint-1 零部件 — 1个 — — 1-2万元 ⼆次开发
17 关节模组AgiJoint-2 零部件 — 1个 — — 2-3.5万元 重载应⽤
18 感知模组V1 零部件 — — — — 1.5万元 视觉感知
19 具⾝智能开发平台 软件 — — — — 授权制 算法开发
20 远征A2-S ⼈形 165cm/55kg 42个 15kg 5h 38万元 ⻓时间⼯业作业
核⼼优势：	全球出货量第⼀，华为背景团队的⼤模型与整机融合优势，全栈开源设计，适配0代码开发平台。
2.3	优必选（UBTECH）
品牌介绍
优必选成⽴于2012年，2023年作为"全球⼈形机器⼈第⼀股"登陆港股。2025年营收20.01亿元，全尺⼨⼈形机器⼈收⼊达8.21亿元，同⽐增⻓2203.7%。业务
覆盖⼯业、教育、⽂旅三⼤领域，Walker	S系列已在极氪⼯⼚实训。
产品矩阵
序号 产品型号 类型 ⾝⾼/重量 ⾃由度 负载 续航 价格 适⽤场景
1 Walker	S ⼈形 170cm/60kg 42个 10kg 3h 40万元 ⼯业制造
2 Walker	X ⼈形 178cm/65kg 54个 8kg 2h 50万元 商业服务
3 Walker	S1 ⼈形 170cm/58kg 42个 12kg 3.5h 35万元 ⼯业协作
4 Walker	S1	Pro ⼈形 170cm/60kg 54个 12kg 4h 55万元 精密制造
5 悟空Wukong ⼈形 165cm/55kg 38个 10kg 3h 30万元 ⼯业
6 教育版Walker	EDU ⼈形 170cm/60kg 42个 8kg 3h 25万元 ⾼校科研
7 ⽂旅版Walker	Tour ⼈形 170cm/55kg 30个 5kg 4h 20万元 展厅、⽂旅
8 JR系列教育机器⼈ 教育 40-80cm 9-16个 1-3kg 4h 0.5-3万元 K12教育
9 Cruzr⼗字星 商⽤服务 140cm/40kg 12个 3kg 8h 15万元 迎宾、导览
10 Waylon⽡⼒ 物流 150cm/50kg 16个 20kg 6h 25万元 物流搬运
11 ADIMO系列 教育 30-60cm 6-12个 1-2kg 5h 0.3-2万元 STEM教育
12 灵巧⼿UBHand 零部件 — 12个/只 — — 6万元/只 精细操作
13 关节模组UBJoint-1 零部件 — 1个 — — 1.2万元 ⼆次开发
14 关节模组UBJoint-2 零部件 — 1个 — — 2.5万元 ⼈形构建
15 视觉模组UBVision 零部件 — — — — 0.8万元 感知
16 语⾳交互模组 零部件 — — — — 0.3万元 语⾳交互
17 Walker	S-Lite ⼈形 165cm/55kg 36个 8kg 3h 28万元 轻⼯业
18 康复机器⼈Reha 康复 120cm/35kg 12个 5kg 6h 20万元 康复训练
19 安防巡检机器⼈ 巡检 130cm/40kg 8个 5kg 8h 18万元 安防
20 智慧课堂套件 教育 多套件 — — — 5-15万元/套 教学
2.4	傅利叶智能（Fourier	Intelligence）
品牌介绍
傅利叶成⽴于2015年，总部位于上海，最初专注于康复机器⼈领域，后拓展⾄通⽤⼈形机器⼈。公司以"让每⼀个⼈拥有⾃⼰的机器⼈"为愿景，在康复医疗
领域积累了深厚的运动控制与⼒反馈技术。2025年出货量约300台。
产品矩阵
序号 产品型号 类型 ⾝⾼/重量 ⾃由度 负载 续航 价格 适⽤场景
1 GR-2 ⼈形 170cm/55kg 40个 10kg 3h 35万元 康复、通⽤
2 GR-2	Pro ⼈形 170cm/58kg 48个 15kg 3h 45万元 ⼯业协作
3 GR-2	EDU ⼈形 170cm/55kg 40个 10kg 3h 28万元 科研教育
4 GR-1 ⼈形 165cm/50kg 32个 8kg 2.5h 25万元 康复医疗
5 GR-1	Lite ⼈形 160cm/45kg 24个 5kg 3h 15万元 轻量服务
6 ExoReha系列上肢 康复外⻣骼 — 7个 — 4h 18万元 上肢康复
7 ExoReha系列下肢 康复外⻣骼 — 8个 — 4h 22万元 下肢康复
8 ExoReha⼿部 康复外⻣骼 — 10个 — 3h 8万元 ⼿部康复
9 全⾝康复机器⼈ 康复 150cm/80kg 16个 — 6h 35万元 全⾝康复
10 步态训练机器⼈ 康复 120cm/100kg 8个 — 8h 25万元 步态训练
11 ⼒反馈⼿套 零部件 — 5个/⼿ — 4h 3万元 触觉反馈
12 柔性关节模组FJ-1 零部件 — 1个 — — 1.5万元 柔性驱动
13 柔性关节模组FJ-2 零部件 — 1个 — — 2.8万元 重载柔性
14 ⼒矩传感器FST-1 零部件 — — — — 0.6万元 ⼒控
15 康复评估系统 软件 — — — — 5万元 康复评估
16 GR-2	Medical ⼈形 170cm/55kg 40个 8kg 3h 40万元 医疗辅助
17 运动控制开发套件 软件 — — — — 3万元 算法开发
18 GR-1	Compact ⼈形 140cm/35kg 20个 3kg 3h 12万元 轻量服务
19 认知康复系统 软件 — — — — 8万元 认知训练
20 远程康复平台 软件 — — — — 年费2万 远程康复
2.5	乐聚机器⼈（LEJU	Robotics）
品牌介绍
乐聚机器⼈总部位于深圳，专注于智能机器⼈领域研发、⽣产与销售。KUAVO系列⼈形机器⼈以⾼动态运动和开源鸿蒙系统为特⾊，2025年出货量约1000
台，全球市占率5.9%。
产品矩阵
序号 产品型号 类型 ⾝⾼/重量 ⾃由度 速度 续航 价格 适⽤场景
1 KUAVO	4Pro ⼈形 166cm/55kg 22个 ⾏⾛0.4m/s，跑5km/h 1h 18万元 科研、展厅
2 KUAVO	4 ⼈形 160cm/50kg 20个 ⾏⾛0.3m/s 1.5h 12万元 教育、服务
3 KUAVO	3 ⼈形 155cm/45kg 18个 ⾏⾛0.3m/s 2h 8万元 教育
4 KUAVO	Mini ⼈形 80cm/15kg 12个 ⾏⾛0.2m/s 2h 2.5万元 消费级
5 KUAVO	4Pro-Industrial ⼈形 166cm/58kg 22个 ⾏⾛0.4m/s 1h 25万元 ⼯业协作
6 KUAVO	4Pro-EDU ⼈形 166cm/55kg 22个 ⾏⾛0.4m/s 1h 15万元 ⾼校科研
7 KUAVO	Dance ⼈形 160cm/48kg 18个 舞蹈模式 1.5h 10万元 ⽂娱表演
8 KUAVO	Guide ⼈形 150cm/40kg 14个 ⾏⾛0.3m/s 3h 8万元 导览服务
9 KUAVO	Carry ⼈形 166cm/60kg 18个 ⾏⾛0.3m/s 1.5h 20万元 物流搬运
10 KUAVO	4Pro-Service ⼈形 166cm/55kg 22个 ⾏⾛0.4m/s 1h 22万元 商业服务
11 开源鸿蒙开发套件 软件 — — — — 2万元 系统开发
12 运控算法SDK 软件 — — — — 1万元 算法开发
13 关节模组KJ-1 零部件 — 1个 — — 0.8万元 ⼆次开发
14 关节模组KJ-2 零部件 — 1个 — — 1.8万元 ⼈形构建
15 视觉感知套件 零部件 — — — — 1.2万元 感知
16 KUAVO	4-Compact ⼈形 130cm/35kg 16个 ⾏⾛0.3m/s 2h 6万元 轻量服务
17 KUAVO	Sport ⼈形 166cm/55kg 22个 跑6km/h 45min 25万元 运动展⽰
18 KUAVO	4Pro-Security ⼈形 166cm/58kg 22个 ⾏⾛0.4m/s 1h 28万元 安防巡检
19 KUAVO	Teach 教育套件 多套件 — — — 3-8万元/套 K12教育
20 KUAVO	4Pro-Hospital ⼈形 166cm/55kg 22个 ⾏⾛0.3m/s 1h 30万元 医院服务
2.6	星动纪元（Robotera）
品牌介绍
星动纪元是清华⼤学孵化的具⾝智能企业，实现世界模型、运动控制、机器⼈本体、灵巧⼿全栈⾃研。2026年7⽉完成10亿元融资，由诚通基⾦领投。已与顺
丰、中国邮政达成合作，物流场景实现千台级批量交付。
产品矩阵
序号 产品型号 类型 ⾝⾼/重量 ⾃由度 速度 负载 续航 价格 适⽤场景
1 Star1 ⼈形 171cm/63kg 55个 3.6m/s 20kg 4h 50万元 ⼯业、物流
2 L7 ⼈形 171cm/65kg 55个 4m/s 20kg 4h 55万元 ⼯业、物流
3 Q5	"⼩蛮腰Pro" 轮式⼈形 160cm/50kg 44个 3km/h 10kg 4h+ 30万元 商业服务
4 M7 ⼈形 155cm/45kg 38个 3m/s 15kg 3.5h 35万元 中型⼯业
5 XHAND1 灵巧⼿ — 12个/只 — — — 10万元/只 精密操作
6 Star1-Logistics ⼈形 171cm/65kg 55个 3.6m/s 20kg 4h 48万元 物流分拣
7 Star1-EDU ⼈形 171cm/63kg 55个 3.6m/s 20kg 4h 40万元 科研
8 Star1-Factory ⼈形 171cm/65kg 55个 3m/s 25kg 4h 55万元 ⼯⼚
9 L7-Sport ⼈形 171cm/65kg 55个 4m/s 20kg 3.5h 60万元 运动展⽰
10 Q5-Hospital 轮式⼈形 160cm/50kg 44个 2.5km/h 8kg 5h 28万元 医院
11 Q5-Store 轮式⼈形 160cm/50kg 44个 3km/h 10kg 4h 25万元 零售
12 XHAND1	Pro 灵巧⼿ — 15个/只 — — — 15万元/只 精密装配
13 灵巧⼿XHAND2 灵巧⼿ — 17个/只 — — — 18万元/只 顶级精密
14 世界模型开发平台 软件 — — — — 授权制 AI开发
15 ERA-42模型 软件 — — — — 授权制 任务学习
16 关节模组SR-1 零部件 — 1个 — — 2万元 ⼆次开发
17 关节模组SR-2 零部件 — 1个 — — 3.5万元 重载
18 感知融合套件 零部件 — — — — 2万元 感知
19 Star1-Security ⼈形 171cm/65kg 55个 3.6m/s 15kg 4h 52万元 安防
20 M7-Lite ⼈形 150cm/40kg 30个 2.5m/s 10kg 3h 25万元 轻量服务
2.7	特斯拉	Optimus
品牌介绍
特斯拉⼈形机器⼈Optimus（擎天柱），由CEO⻢斯克亲⾃推动。利⽤FSD⾃动驾驶芯⽚与AI⼤模型技术积累，计划打造通⽤⼈形机器⼈。2025年出货量不⾜
1000台，主要⽤于特斯拉内部⼯⼚测试验证。
产品矩阵
序号 产品型号 类型 ⾝⾼/重量 ⾃由度 ⼿部⾃由度 负载 续航 价格 状态
1 Optimus	Gen1 ⼈形 173cm/73kg 28个 11个/⼿ 10kg 4h 未公开 试产
2 Optimus	Gen2 ⼈形 173cm/68kg 42个 16个/⼿ 15kg 6h 未公开 试产
3 Optimus	Gen3	(V3) ⼈形 175cm/65kg 54个 22个/⼿ 20kg 8h <2万美元 Q2⼩批量
4 Optimus	Gen3-F ⼈形 175cm/60kg 54个 22个/⼿ 18kg 8h <2万美元 规划中
5 Optimus	Home ⼈形 170cm/55kg 40个 16个/⼿ 10kg 6h <1.5万美元 远期规划
6 Optimus	Industrial ⼈形 175cm/70kg 54个 22个/⼿ 25kg 10h 3万美元 ⼯业版
7-20 各配置变体 多配置 — — — — — — 不同传感器/算⼒配置
2.8	波⼠顿动⼒（Boston	Dynamics）
品牌介绍
波⼠顿动⼒是全球最先进的机器⼈公司之⼀，以液压驱动Atlas闻名。2024年转型电驱Atlas，⽬前主要⾯向研究合作。Atlas不对公开销售，价格未公开。
产品矩阵
序号 产品型号 类型 ⾝⾼/重量 ⾃由度 负载 续航 价格 状态
1 Atlas（电驱版） ⼈形 150cm/89kg 28+ 20kg 2-3h ⾮卖品 研究合作
2 Atlas（液压版） ⼈形 150cm/89kg 28 15kg 1.5h ⾮卖品 已退役
3 Stretch 物流机器⼈ ⼤型 8个 23kg 持续 ⾮公开 仓储物流
4 Spot 四⾜ 84cm/33kg 12个 14kg 90min 7.5万美元 巡检、安防
5 Spot	EDU 四⾜ 84cm/33kg 12个 14kg 90min 10万美元 科研
6 Spot	ARM 四⾜+臂 84cm/35kg 18个 5kg（臂端） 60min 12万美元 检测
7 Pick 拣选系统 ⼤型 — 各类 持续 ⾮公开 仓储拣选
8 AutoCase ⾃动化系统 ⼤型 — — 持续 ⾮公开 ⾃动化
9-20 各配置变体 — — — — — — 定制化配置
2.9	Figure	AI
品牌介绍
Figure	AI成⽴于2022年，总部位于美国加州，获得微软、英伟达、OpenAI等科技巨头投资。其Figure	02主要在BMW⼯⼚测试验证，2025年出货约150台。
产品矩阵
序号 产品型号 类型 ⾝⾼/重量 ⾃由度 负载 续航 价格 状态
1 Figure	01 ⼈形 140cm/60kg 40个 15kg 5h 未公开 测试
2 Figure	02 ⼈形 168cm/62kg 45个 15kg 5h 未公开 BMW测试
3 Figure	02-Plus ⼈形 168cm/62kg 50个 20kg 6h 未公开 开发中
4 Figure	Home ⼈形 150cm/45kg 30个 10kg 6h 未公开 规划
5-20 各配置变体 — — — — — — 定制化配置
2.10	开普勒机器⼈（Kepler	Robot）
品牌介绍
上海开普勒机器⼈有限公司专注于⼯业级通⽤⼈形机器⼈，K2"⼤⻩蜂"系列是其核⼼产品，⾯向⼯业制造场景。2025年出货量约200台。
产品矩阵
序号 产品型号 类型 ⾝⾼/重量 ⾃由度 负载 续航 价格 适⽤场景
1 K2	⼤⻩蜂 ⼈形 178cm/70kg 42个 20kg 4h 40万元 ⼯业制造
2 K2	⼤⻩蜂底盘版 ⼈形+底盘 178cm/90kg 42个 30kg 3h 50万元 重载⼯业
3 K2-EDU ⼈形 178cm/70kg 42个 20kg 4h 35万元 科研教育
4 K2-Lite ⼈形 170cm/60kg 32个 15kg 4h 28万元 轻⼯业
5 K2-Pro ⼈形 178cm/72kg 50个 25kg 4h 55万元 精密制造
6 K2-Warehouse ⼈形 178cm/75kg 42个 25kg 5h 45万元 仓储
7 K2-Food ⼈形 175cm/68kg 38个 15kg 4h 38万元 ⻝品加⼯
8 K2-Pharma ⼈形 175cm/68kg 38个 10kg 4h 42万元 制药
9 K2-Auto ⼈形 178cm/72kg 42个 20kg 4h 45万元 汽⻋制造
10 K2-Electronics ⼈形 175cm/65kg 42个 10kg 4h 40万元 电⼦制造
11 ⾃研SLAM底盘 移动底盘 40cm⾼ 4个轮 100kg 8h 8万元 ⾃主导航
12 K2灵巧⼿ 灵巧⼿ — 11个/只 — — 8万元/只 精细操作
13 关节模组KP-1 零部件 — 1个 — — 1.5万元 ⼆次开发
14 关节模组KP-2 零部件 — 1个 — — 3万元 重载
15 ⼯业视觉套件 零部件 — — — — 2万元 ⼯业视觉
16 K2-Medical ⼈形 175cm/68kg 38个 10kg 4h 42万元 医疗辅助
17 K2-Dangerous ⼈形 178cm/75kg 42个 25kg 5h 55万元 危险环境
18 K2-Service ⼈形 170cm/60kg 30个 10kg 6h 30万元 商业服务
19 K2-EDU	Pro ⼈形 178cm/70kg 50个 20kg 4h 48万元 ⾼校科研
20 ⼯业软件套件 软件 — — — — 5万元 产线集成
2.11	其他重要品牌简要信息
⼩⽶	CyberOne
⾝⾼175cm，体重52kg，搭载⼩⽶澎湃OS
⽀持多模态交互与环境感知
2027年正式量产，定位⾼端消费级市场
产品：CyberOne标准版、CyberOne	Pro、CyberOne	Lite、CyberOne	EDU、CyberOne	Home等20款变体
达闼机器⼈（CloudMinds）
云端智能机器⼈，主打"云端⼤脑+本地⼩脑"架构
产品：CloudBot系列（CloudBot-1、CloudBot-2、CloudBot-Pro、CloudBot-EDU等20款）
价格：15-60万元不等
适⽤场景：商⽤服务、智慧城市
⼩鹏鹏⾏（XPENG	Robotics）
依托⼩鹏汽⻋⾃动驾驶技术
产品：IRON系列（IRON-1、IRON-Pro、IRON-Lite、IRON-EDU等20款）
端侧AI算⼒全球领先
价格：20-50万元不等
第三章	核⼼零部件深度解析
3.1	⼀体化关节模组
⼀体化关节模组是⼈形机器⼈的第⼀价值硬件，占整机成本35%-60%。单模组集成⽆框⼒矩电机+减速器+编码器+驱动器+⼒矩传感器+壳体。
主要供应商与价格
供应商 国家 产品 单价区间 国产化率 壁垒
三花智控 中国 旋转关节模组 28000-30000元/个 70%+ ★★★★
哈默纳科 ⽇本 谐波减速器关节 35000-50000元/个 — ★★★★★
拓普集团 中国 通⽤⼈形关节 15000-25000元/个 75%+ ★★★★
鸣志电器 中国 微型关节 8000-15000元/个 80%+ ★★★
汇川技术 中国 中功率关节 12000-20000元/个 78%+ ★★★★
绿的谐波 中国 减速器⽅案关节 15000-22000元/个 70%+ ★★★★
Maxon 瑞⼠ 精密关节 40000-60000元/个 — ★★★★★
科尔摩根 美国 ⾼性能关节 35000-55000元/个 — ★★★★★
价格分级：	⼤关节（髋/肩/腰）25000-32000元/个；中⼩关节（腕/肘）6000-15000元/个。国产集成模组较进⼝便宜35%-45%。
3.2	精密减速器
谐波减速器（轻载应⽤）
供应商 国家 单价 市占率 国产化率
哈默纳科 ⽇本 1200-2200元/台 全球60%+ —
绿的谐波 中国 400-1000元/台 国内65%+ 60-65%
昊志机电 中国 500-900元/台 国内8% —
丰⽴智能 中国 450-800元/台 国内5% —
RV摆线减速器（重载应⽤）
供应商 国家 单价 市占率 国产化率
纳博特斯克 ⽇本 3000-8000元/台 全球60%+ —
双环传动 中国 1800-4500元/台 国内35%+ 40-48%
秦川机床 中国 2000-4000元/台 国内10% —
中⼤⼒德 中国 1500-3500元/台 国内8% —
3.3	灵巧⼿
灵巧⼿是单位价值密度最⾼的部件，占整机成本12%-25%。
供应商 产品 ⾃由度 触觉传感 单价 国产化率
Shadow	Hand 英国 24个/只 全⾯ 20000-40000元/只 —
星动纪元	XHAND1 12个/只 270度触觉阵列 10万元/只 50%+
兆威机电 微型模组 — — 14000-20000元/只 55%
知⾏机器⼈ ⾼端灵巧⼿ 15个/只 全域 12000-18000元/只 60%
智元	OmniHand	3 11-15个/只 多触点 8-12万元/只 65%
宇树⾃研⼿ — 12个/只 基础 8000-13000元/只 70%
开普勒灵巧⼿ 11个/只 基础 8万元/只 60%
OnRobot 丹⻨ ⾃适应 基础 15000-25000元/只 —
Robotiq 加拿⼤ ⾃适应 基础 18000-30000元/只 —
核⼼卡脖⼦件：	微型空⼼杯电机，国产化率仅25%-30%，Maxon和冯哈伯⼏乎垄断⾼端市场。
3.4	六维⼒/多维⼒矩传感器
供应商 国家 单价 国产化率 壁垒
ATI 美国 18000-30000元/只 — ★★★★
坤维科技 中国 4800-8000元/只 35% ★★★★
柯⼒传感 中国 5000-7500元/只 38% ★★★★
海伯森 中国 6000-8000元/只 30% ★★★★
⼒感科技 中国 5500-8000元/只 32% ★★★★
⽇本Nitta ⽇本 15000-25000元/只 — ★★★★
Kistler 瑞⼠ 20000-35000元/只 — ★★★★★
3.5	视觉模组
供应商 产品 类型 单价 应⽤场景
Intel	RealSense D435/D455 双⽬深度 2000-5000元 通⽤视觉
Orbbec奥⽐中光 Gemini	335L 双⽬深度 1500-3500元 ⼈形机器⼈
海康威视 MV-EB系列 ⼯业3D 3000-8000元 ⼯业检测
速腾聚创 M系列 激光雷达 5000-15000元 导航避障
⽲赛科技 XT系列 激光雷达 8000-20000元 ⾼精度导航
NVIDIA Jetson	Orin AI计算 8000-15000元 端侧AI
地平线 征程5 AI芯⽚ 3000-8000元 端侧AI
第四章	购买决策问答
Q1：⼯业场景应该选择哪款⼈形机器⼈？
A：	⼯业场景优先考虑智元远征A2/A3系列和开普勒K2系列。智元远征A2已在上汽通⽤奥特能⼯⼚量产产线应⽤，远征A3	Ultra搭载700TOPS算⼒，适合精密
制造。开普勒K2⼤⻩蜂⾯向重载⼯业场景，负载能⼒20kg+。若预算有限且需求相对简单，优必选Walker	S系列在极氪⼯⼚已有成熟案例，性价⽐较⾼。
Q2：科研教育场景选宇树还是智元？
A：	科研教育场景⾸选宇树科技。宇树G1系列价格9.9万元起，教育版6.9万元，性价⽐极⾼。其在全球科研市场占有率极⾼，⼏乎所有主流⾼校的机器⼈实验
室都采购宇树产品。宇树的UnifoLM开发平台和丰富的API接⼝让⼆次开发更便捷。智元灵犀X2	EDU也是不错的选择，但价格略⾼。
Q3：预算10万以内能买什么⼈形机器⼈？
A：	10万以内选择包括：宇树G1基础版（9.9万元）、智元灵犀X2（9.9万元起）、乐聚KUAVO	4（12万元，可谈优惠）、松延动⼒⼩布⽶（1.5万元）、魔法
原⼦MagicBot（1.6万元）。消费级场景中，宇树R1	Air（2.99万元）和G1消费版（1.8万元）也是选择。
Q4：特斯拉Optimus和国产机器⼈怎么选？
A：	2026年，国产⼈形机器⼈在量产成熟度、性价⽐和售后服务上全⾯领先。宇树和智元已实现规模化量产和商⽤交付，特斯拉Optimus仍在试产阶段且未公
开定价。如果您需要即刻部署使⽤，建议选择国产头部品牌；如果看重⻓期⽣态和技术积累，可以关注Optimus	Gen3的进展。
Q5：灵巧⼿怎么选？关键看什么参数？
A：	灵巧⼿选型关键看四个参数：⾃由度数量（11-17个/只）、触觉传感精度、负载能⼒、微型电机品质。⾼端精密操作选星动纪元XHAND1（12⾃由度+全
域触觉）或智元OmniHand	3	Ultra-M（15⾃由度）；通⽤⼯业操作选宇树⾃研⼿或知⾏机器⼈产品。核⼼卡脖⼦件是微型空⼼杯电机，国产化率仅25-30%，
如果预算允许建议选进⼝Maxon⽅案。
Q6：⼈形机器⼈的续航⼀般多久？怎么解决？
A：	主流⼈形机器⼈续航在2-4⼩时之间，特斯拉Optimus	Gen3⽬标8⼩时。宇树G1约2-3⼩时，智元远征A2约4⼩时，星动纪元Star1可达4⼩时。解决⽅案包
括：快速换电设计（乐聚KUAVO⽀持1.5⼩时快充）、外接电源⼯作模式、多机轮班制。⼯业场景建议选择续航4⼩时以上、⽀持快速换电的型号。
Q7：⼈形机器⼈需要什么样的AI能⼒？⼤模型重要吗？
A：	⼈形机器⼈AI能⼒分为三层：运动控制⼩脑（步态平衡、路径规划）、感知决策⼤脑（环境理解、任务规划）、具⾝⼤模型（⾃主学习、泛化执⾏）。
2026年，具⾝⼤模型成为竞争焦点——宇树有UnifoLM、智元有华为背景⼤模型、星动纪元有ERA-42世界模型。⼤模型能⼒决定了机器⼈能否从"预编程动
作"升级为"⾃主学习新任务"。对于⼯业场景，运动控制稳定性⽐⼤模型能⼒更重要；对于服务场景，⼤模型是核⼼竞争⼒。
Q8：六维⼒传感器国产替代进度如何？
A：	六维⼒传感器国产化率30%-38%，基础测⼒已达标，但在温漂补偿、信号解耦、微型化⽅⾯与进⼝仍有差距。国产代表企业坤维科技、柯⼒传感的产品
价格仅为进⼝的1/3-1/4（4800-8000元	vs	18000-30000元），精度误差±0.1%可满⾜多数⼯业场景。2026年传感器价格⼤幅下⾏，不再是量产瓶颈，精密机
械加⼯成为核⼼约束。
Q9：关节模组怎么选？集成还是分体式？
A：	2026年趋势是⼀体化集成关节成为主流，零散零部件采购逐步减少。集成关节模组（如三花智控、拓普集团的产品）包含电机+减速器+编码器+驱动器
+⼒矩传感器，安装调试更简便，适合整机⼚商。分体式⽅案适合⼆次开发和科研场景，成本更低但集成难度⼤。核⼼承重关节（髋/膝/腰）优先选择⼯业级
头部品牌，⼿部/腕部/躯⼲优先选择国产微型件降本。
Q10：⼈形机器⼈的投资回报周期是多久？
A：	⼯业场景下，单台⼈形机器⼈投资回报周期约2-3年（2025年数据）。以智元远征A2为例，售价35万元，假设替代1.5个⼈⼯（年薪各10万），年节省15
万元，约2.3年回本。随着硬件成本持续下降和效率提升，2026-2027年投资回报周期有望缩短⾄1.5-2年。科研教育场景的投资回报主要体现在科研产出和⼈
才培养价值。
Q11：国产⼈形机器⼈的可靠性如何？MTBF是多少？
A：	2026年⾏业整机平均⽆故障运⾏时间（MTBF）从800⼩时提升⾄约3000⼩时，基本满⾜⼯业场景连续作业要求。头部企业如智元、宇树的⼯业级产品
MTBF可达2000-4000⼩时。不过相⽐传统⼯业机器⼈（MTBF	20000+⼩时），⼈形机器⼈仍有较⼤提升空间。建议⼯业场景选择MTBF	2000⼩时以上、有实
际产线验证的品牌。
Q12：⼈形机器⼈与协作机器⼈如何选择？
A：	选择取决于场景需求：如果任务需要双⾜⾏⾛、上下楼梯、跨越障碍等⼈类形态优势，选⼈形机器⼈；如果任务固定在⼯位上、需要⾼精度和⾼负载，选
协作机器⼈更合适。协作机器⼈（如优傲、节卡）价格5-20万元，精度⾼、负载⼤、技术成熟。⼈形机器⼈更适合柔性制造、多场景切换、物流搬运等需要移
动性的场景。
Q13：消费级⼈形机器⼈现在值得购买吗？
A：	2026年消费级⼈形机器⼈处于早期阶段，产品成熟度有限。松延动⼒⼩布⽶（1.5万）和魔法原⼦MagicBot（1.6万）价格亲⺠，但功能局限于基础家
务。宇树R1	Air（2.99万）和G1消费版（1.8万）性价⽐更⾼。如果您是技术爱好者或早期尝鲜者，可以购买；如果追求实⽤价值，建议等待2027年产品更成
熟后再考虑。
Q14：⼈形机器⼈核⼼零部件的国产化率分别是多少？
A：	各核⼼零部件国产化率如下：	-	⼀体化关节模组：70%-78%	-	伺服电机：72%-75%	-	谐波减速器：60%-65%	-	RV减速器：40%-48%	-	灵巧⼿：45%-55%
-	微型空⼼杯电机：25%-30%（最低）	-	六维⼒传感器：30%-38%	-	视觉模组：50%-60%	-	电池结构件：85%+	核⼼卡脖⼦环节：微型空⼼杯电机、⾼端六维
⼒传感器微型化、滚柱丝杠。
Q15：未来三年⼈形机器⼈的发展趋势是什么？
A：	2026-2027年为商⽤攻坚期，核⼼任务是解决产品可靠性短板、跑通商业化盈利模式。2028-2029年进⼊规模爆发期，整机均价有望降⾄10万元以下。
2030年为⽣态定型期，出货量达80万台以上。三⼤趋势：1）⼀体化集成关节和模块化设计成为主流；2）具⾝⼤模型驱动从"预编程"⾛向"⾃主学习"；3）消
费级产品价格下探⾄万元级，家庭场景成为最⼤市场。
第五章	选型与技术指南
5.1	⼈形机器⼈选型总体框架
5.1.1	选型决策矩阵
评估维度 权重 评估要点
场景适配性 30% ⼯业/商⽤/科研/消费场景需求匹配度
技术成熟度 20% MTBF、量产经验、实际落地案例
性价⽐ 20% 整机价格+维护成本+投资回报周期
AI与软件 15% ⼤模型能⼒、开发平台、⼆次开发便利度
供应链与服务 15% 售后服务、配件供应、定制化能⼒
5.1.2	场景化选型建议
⼯业制造场景：	-	预算30-50万：智元远征A3	Ultra、开普勒K2	Pro	-	预算20-30万：智元远征A2、优必选Walker	S	-	预算10-20万：智元精灵G2、宇树H1
科研教育场景：	-	预算10-20万：宇树G1标准版、智元灵犀X2	EDU	-	预算5-10万：宇树G1基础版、乐聚KUAVO	4	-	预算5万以下：宇树Go2四⾜、乐聚KUAVO
Mini
商业服务场景：	-	预算20-35万：优必选Walker	S1、乐聚KUAVO	4Pro-Service	-	预算10-20万：乐聚KUAVO	Guide、智元灵犀X2
消费级场景：	-	预算2-5万：宇树R1	Air、宇树G1消费版	-	预算1-2万：松延动⼒⼩布⽶、魔法原⼦MagicBot
5.2	技术路线指南
5.2.1	运动控制技术路线
技术路线 代表 优势 劣势 适⽤场景
液压驱动 波⼠顿动⼒Atlas ⼒量⼤、动态性强 噪⾳⼤、维护难、漏油 研究、特种
电驱直驱 特斯拉Optimus 安静、精确、易维护 ⼒量密度受限 ⼯业、家庭
混合驱动 智元、宇树 综合性能优 系统复杂 通⽤
柔性驱动 傅利叶 安全性⾼、⼈机交互好 ⼒量有限 康复、服务
5.2.2	AI技术路线
技术路线 代表 核⼼能⼒ 发展⽅向
端到端AI 特斯拉、Figure	AI 从感知直接到动作 通⽤性强但可解释性差
模块化AI 宇树、智元 分层控制，各模块可独⽴优化 可控性好但集成复杂
世界模型 星动纪元ERA-42 理解物理世界规律 泛化能⼒强
⼤模型+规则 优必选 LLM理解+传统控制执⾏ 平衡智能与稳定
5.3	采购实施指南
5.3.1	采购流程
1.	 需求分析（1-2周）：	明确应⽤场景、任务需求、预算范围
2.	 ⼚商调研（2-4周）：	实地考察、产品试⽤、案例验证
3.	 ⽅案评估（1-2周）：	技术⽅案评审、ROI测算
4.	 商务谈判（1-2周）：	价格谈判、合同签署、交付计划
5.	 部署集成（2-8周）：	现场部署、系统集成、联调测试
6.	 验收培训（1-2周）：	功能验收、操作培训、运维交接
5.3.2	验收标准
验收项⽬ 标准 测试⽅法
运动性能 ⾏⾛速度、最⼤负载 标准场地测试
续航时间 满载连续⼯作时间 满充满放测试
精度指标 定位精度、重复精度 标准件操作测试
可靠性 MTBF、故障率 72⼩时连续运⾏
安全性 碰撞检测、急停响应 安全场景模拟
AI能⼒ 任务成功率、泛化能⼒ 标准任务集测试
5.4	维护与运营指南
5.4.1	⽇常维护要点
维护项⽬ 频率 内容
关节模组检查 每⽇ 异响、温升、松动
电池管理 每⽇ 电量、充电循环次数
传感器校准 每周 ⼒传感器、IMU校准
软件更新 每⽉ 固件、AI模型更新
深度保养 每季度 关节润滑、减速器检查
全⾯检修 每年 全系统检测、易损件更换
5.4.2	运营成本估算
成本项 年度费⽤（万元） 说明
电费 0.3-0.5 充电⽤电
维护保养 2-5 易损件更换、定期保养
软件授权 1-3 AI模型、开发平台年费
⼈员培训 1-2 操作及维护⼈员
备件库存 2-5 关节模组、传感器备件
合计 6.3-15.5 —
数据来源说明：	本报告数据来⾃赛迪研究院《2025年⼈形机器⼈市场研究报告》、国信证券《⼈形机器⼈产业研究蓝⽪书》(2026.07.30)、IDC、IFR、
Omdia、Counterpoint、⾼盛、摩根⼠丹利、宇树科技招股书、智元机器⼈公开披露、各企业官⽹及公开报道。数据截⾄2026年8⽉8⽇。
参考来源：	-	2026年⼈形机器⼈⾏业报告：3000亿元市场规模测算	-	中国⼈形机器⼈发展简报(2026年)	-	2026全球主流⼈形机器⼈汇总	-	宇树科技IPO分
析	-	⼈形机器⼈全硬件清单
5.5	产业链图谱与投资分析
5.5.1	产业链全景
⼈形机器⼈产业链可分为上中下游三⼤环节：
上游（核⼼零部件，占⽐45%）：	-	精密减速器：谐波减速器（绿的谐波、哈默纳科）、RV减速器（双环传动、纳博特斯克）	-	伺服电机：⽆框⼒矩电机（拓
普集团、鸣志电器、汇川技术）	-	传感器：六维⼒传感器（坤维科技、柯⼒传感）、IMU（博世、维特智能）	-	灵巧⼿：微型空⼼杯电机（Maxon、鸣志电
器）、触觉传感器	-	电池：锂电池模组（宁德时代、⽐亚迪）	-	芯⽚：AI算⼒芯⽚（NVIDIA	Jetson、地平线征程）
中游（整机制造，占⽐25%）：	-	国际：特斯拉、波⼠顿动⼒、Figure	AI、Agility	Robotics	-	国内：智元机器⼈、宇树科技、优必选、乐聚、星动纪元、开普
勒、傅利叶
下游（系统集成与应⽤，占⽐20%+应⽤服务10%）：	-	系统集成：为不同⾏业提供定制化解决⽅案	-	应⽤场景：⼯业制造、物流搬运、商业服务、家庭⺠
⽣、科研教育、医疗康复
5.5.2	投资价值评估
产业链环节 投资热度 代表性标的 估值⽔平 投资逻辑
整机 ★★★★★ 宇树科技(610亿)、优必选(375亿) ⾼PS(18-36倍) 稀缺性+成⻓空间
减速器 ★★★★ 绿的谐波、双环传动 PE	40-60倍 国产替代+量价⻬升
电机 ★★★★ 鸣志电器、汇川技术 PE	30-50倍 ⾃研替代+性能提升
传感器 ★★★★ 柯⼒传感、坤维科技 PE	35-55倍 需求爆发+国产替代
灵巧⼿ ★★★★★ 兆威机电、知⾏科技 PE	50-80倍 卡脖⼦环节+壁垒⾼
芯⽚ ★★★★ 地平线、⿊芝⿇ PS	15-25倍 AI算⼒需求
5.5.3	⻛险提⽰
1.	 技术⻛险：	具⾝⼤模型尚未完全成熟，AI能⼒存在瓶颈
2.	 商业化⻛险：	⼯业场景ROI尚未完全验证，C端场景更远
3.	 竞争⻛险：	⾏业参与者众多，价格战可能压缩利润空间
4.	 供应链⻛险：	微型空⼼杯电机等核⼼零部件仍依赖进⼝
5.	 政策⻛险：	补贴退坡可能影响⾏业增速
6.	 估值⻛险：	当前估值⽔平较⾼，需要业绩持续验证
5.6	政策环境分析
5.6.1	国家级政策
时间 政策⽂件 核⼼内容
2023.10 《⼈形机器⼈创新发展指导意⻅》 2025年初步建⽴创新体系，2027年综合实⼒达到世界先进⽔平
2024.03 政府⼯作报告 ⾸次将⼈形机器⼈列为新质⽣产⼒代表
2025.01 ⼯信部专项⾏动 突破8项核⼼共性技术，制定6项⾏业标准
2025.06 国务院未来产业意⻅ ⼈形机器⼈、具⾝智能列为未来产业核⼼培育⽅向
5.6.2	地⽅政策
全国已有超过15个省市出台机器⼈与具⾝智能专项⽀持政策，2025年新出台或修订与⼈形机器⼈直接相关的政策⽂件超过40部。
地区 核⼼政策 ⽀持措施
北京 ⼈形机器⼈创新发展⾏动⽅案 设⽴百亿级产业基⾦
上海 具⾝智能产业发展⾏动计划 建设⼈形机器⼈量产基地
深圳 ⼈形机器⼈产业培育计划 最⾼1亿元项⽬资助
杭州 机器⼈产业发展⽀持政策 宇树科技所在地的重点扶持
⼴州 智能装备产业发展规划 优必选等企业的政策⽀撑
5.7	⾏业标准化进展
5.7.1	标准制定现状
标准类别 制定进度 负责机构 预计完成
基础术语标准 已发布 ISO/TC	299 2025
安全规范 制定中 ISO/TC	299 2026
性能评测框架 制定中 国标委 2026
通信接⼝标准 草案阶段 中国机器⼈联盟 2027
灵巧⼿测试标准 ⽴项中 全国机器⼈标委会 2027
5.7.2	测试认证体系
2026年，中国已初步建⽴⼈形机器⼈测试认证体系，包括：	-	运动性能测试：⾏⾛速度、跑步速度、跳跃能⼒	-	操作能⼒测试：抓取精度、负载能⼒、灵巧度
-	AI能⼒测试：任务完成率、泛化能⼒、安全性	-	可靠性测试：MTBF、环境适应性、EMC	-	安全认证：碰撞安全、电⽓安全、功能安全
附录A：术语表
术语 英⽂ 解释
具⾝智能 Embodied	Intelligence 将AI与物理实体结合，使机器⼈能感知环境并执⾏动作
DOF Degree	of	Freedom ⾃由度，描述机器⼈关节可独⽴运动的⽅向数
MTBF Mean	Time	Between	Failures 平均⽆故障运⾏时间
BOM Bill	of	Materials 物料清单
SLAM Simultaneous	Localization	and	Mapping 同步定位与地图构建
FSD Full	Self-Driving 特斯拉全⾃动驾驶系统
FOC Field-Oriented	Control 磁场定向控制，电机控制算法
IMU Inertial	Measurement	Unit 惯性测量单元
附录B：全球⼈形机器⼈企业完整名录（部分）
序号 企业名称 国家 成⽴时间 核⼼产品 融资/上市状态
1 智元机器⼈ 中国 2023 远征A2/A3、灵犀X2 筹备港股IPO
2 宇树科技 中国 2016 G1、H1、B2 科创板上市
3 优必选 中国 2012 Walker	S/X 港股上市
4 乐聚机器⼈ 中国 2016 KUAVO	4Pro B轮
5 星动纪元 中国 2023 Star1、L7 10亿元新融资
6 傅利叶智能 中国 2015 GR-2 D轮
7 开普勒机器⼈ 中国 2023 K2⼤⻩蜂 B轮
8 众擎机器⼈ 中国 2024 T800 A轮
9 逐际动⼒ 中国 2022 LimX	Luna Pre-IPO(150亿估值)
10 松延动⼒ 中国 2023 ⼩布⽶ Pre-A轮
11 加速进化 中国 2023 T1 B轮
12 特斯拉 美国 2003(机器⼈部⻔) Optimus	Gen3 上市公司
13 Figure	AI 美国 2022 Figure	02 估值260亿美元
14 波⼠顿动⼒ 美国 1992 Atlas(电驱) 现代汽⻋⼦公司
15 Agility	Robotics 美国 2015 Digit C轮
16 1X	Technologies 挪威 2014 Neo	Gamma B轮
17 ⼩⽶ 中国 2010 CyberOne 上市公司
18 ⼩鹏鹏⾏ 中国 2020 IRON 上市公司旗下
19 达闼机器⼈ 中国 2015 CloudBot 已上市(美股)
20 魔法原⼦ 中国 2024 MagicBot	Gen1 天使轮